Pole Placement, Pole Zero Allocation   극점 배치, 극점 영점 배치

1. 시간응답 관련 제어기 설계법

  ㅇ 극점(Pole) = 폐루프 전달함수의 극(極) = 특성방정식의 근(根) = 시스템의 자연주파수(고유주파수)

  ※ `폐루프 극점 위치` 및 `시스템 응답 중 과도응답` 특성이, 서로 밀접하게 관련됨

  ㅇ 극점 배치 (Pole Placement)
     - 폐루프 전달함수의 극점 위치가 적절히 배치되도록, 제어기를 설계하는 것

  ㅇ 극점 영점 배치 (Pole Zero Allocation)
     - 과도응답 등에서 원하는 성능을 만족하도록, 
     - 폐루프 전달함수의 극점 및 영점 위치가 적절하게 배치되도록, 제어기를 설계하는 것
        . 영점은 강제응답의 형태를 결정
        . 극점은 고유응답(과도응답)의 형태를 결정 (시스템 고유성질)

  ㅇ 극점 영점 소거법 (Pole Zero Cancellation)
     - 제어시스템이 바람직하지 않는 극점이 있을때,
     - 그 극점과 같은 크기를 갖는 영점을 전향 경로에 삽입하여 극점을 소거시키는 것

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